ルフィの最初の仲間。両手の二刀に加え、三本目の刀を口にくわえて振るう「三刀流」の剣士。世界一の剣豪を目指している。クールでストイックな武士道精神の持ち主。緑色の頭髪や腹巻が特徴。強敵と勝負する際には、普段は左腕に巻いている黒手拭を頭に巻く。ミホークとの戦いで左胸から右腹部にかけて傷を負い、新世界編からは左目にも傷がある。

「世界一の剣豪になる」という野望のためストイックに強さを求道している。船内では鍛錬を積んでいる風景が良く見られ、強敵や死線も己を高めるものとして好んで挑む。一切の甘えも妥協もない武士道精神を持ち、「背中の傷は剣士の恥だ」として、背後からの攻撃をあえて真正面から受けるなど己の命よりも信念を貫くことを選ぶ。

戦闘時は最前線に立つことが多く、敵組織のナンバー2や剣士を相手にすることが多い。主に三刀での技を操るが、一刀・二刀での技も多く持ち、さらには無刀によって強大な力の受け流しなども見せたことがある。さらに剣士でありながら徒手空拳や蹴りで敵を倒したり、素手で相手を封じ込んだことも幾度かある。数々の死闘を繰り広げたことで「呼吸」を知り、アラバスタ編以降は鉄をも切断することが可能になる。エニエス・ロビーで初使用した「九刀流 阿修羅」でさらに技のバリエーションが増えた。新世界編からは、ガレオン船やかつては苦戦したパシフィスタをも一刀両断するほど剣の腕を挙げており、覇気も会得している。得意な色は「武装色」[16]。普通とは逆に、刀を腰の右側に挿している[注 3]。また、刀を口にくわえながらでも話せる。

肩書きは「戦闘員」だが、海軍や他の海賊団からは一味のナンバー2として認識されており、バルトロメオは彼のことを副船長と考えている。実際にも、一味が窮状となった場合は、ゾロの冷静で峻厳な姿勢が一味の引き締め役となり進む道を決定付けている。ルフィを船長として立てて厳しく支えながらも、その決断には信頼を置き黙って従う。1度はルフィと対立して一味から離脱したウソップが陰で復帰を試みていることを知った時には、ウソップを迎えに行こうとした他のメンバー達を阻止し、彼が自分から謝らない限りは絶対に復帰を認めるべきではないとメンバー全員を戒めたり、スリラーバークでバーソロミュー・くまがルフィを始末しようとした際には、一切の野望を捨てて自ら身代わりを買って出たこともあった。

基本的にはクールだが、どこか抜けている所も多々ある。極度の方向音痴で、仲間が目を離すとすぐにどこかへ行ってしまうが、本人に自覚は一切ない。また暇さえあればどんな所でも寝ている。生命力が極めて高く致命傷級の重傷を受けることが多いが、その都度復活している[注 5]。酒好きで、一味ではナミと並ぶ酒豪。軟派なサンジとは相性の悪さからいつも喧嘩をしており、原作では1度も名前で呼んだことはない。サンジからは「マリモヘッド」「クソ剣士」「迷子マリモ」などと渾名をつけられているが、非常時の際の呼吸は抜群に合っている。

名前の由来は、実在の海賊フランソワ・ロロノア。